can通讯地址表

文章阐述了关于can通讯地址表，以及can通讯代码的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、使用stm32cubemx在stm32中应用CAN通讯,并介绍相关CAN的知识、波特率计算...
• 2、什么是CAN协议
• 3、CAN总线通讯-J1939协议中的PGN和SPN讲解
• 4、CANopen实时总线的基本概念与知识讲解,看完你就明白了
• 5、应用层CAN通信基本原理与实现
• 6、ROS基于SocketCAN的通信方式

使用stm32cubemx在stm32中应用CAN通讯,并介绍相关CAN的知识、波特率计算...

1、波特率计算： 波特率的计算涉及到CAN总线的时钟频率、分频系数等参数，具体计算公式因不同的STM32型号和CAN控制器配置而异。通常，在STM32CubeMX中，可以通过配置波特率预设值或手动设置分频系数等参数来设定CAN通讯的波特率。STM32CubeMX配置流程： 在STM32CubeMX中，选择目标STM32型号，启用CAN外设。

2、学习单片机的同学可以关注我，以获取入门资料。实现CAN报文接收，首先需要在STM32CubeMX中进行配置。配置步骤如下：启用CAN通讯，设置PA11为CAN_RX，PA12为CAN_TX。选择CAN RX0中断。

3、使用STM32CubeMX或编写代码来初始化CAN硬件，例如CAN1。配置CAN的波特率、模式等参数。设置接收邮箱和发送邮箱的中断通知，确保能够及时处理接收和发送的数据帧。实现数据帧的发送与接收：使用HAL_CAN接口来发送数据帧，确保数据按照预定的格式和ID发送出去。

什么是CAN协议

1、CAN协议，即控制器局域网总线（CAN，ControllerAreaNetwork），是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。

2、控制器局域网络，即CAN，是ISO标准化的串行通信协议。它的全称是Controller Area Network，简称CAN。CAN由德国知名汽车电子制造商BOSCH公司研发，并最终成为了国际标准（ISO 11898）。此协议在汽车电子领域广泛应用，是全球应用广泛的现场总线之一。CAN协议具备高效、可靠的特点，适用于多种工业及汽车应用场合。

3、CAN协议是一种用于高效串行通信的协议，以下是对其基础知识的解析：定义与起源：CAN，即Controller Area Network，由博世公司于1986年开发。主要目标是简化线路连接，支持多主控制下的大量数据高速传输。核心机制：两线拓扑：***用两根线进行电平变化以传输数据。

4、CAN协议概述 CAN协议是一种用于实时系统通信的通信协议，广泛应用于汽车、工业控制等领域。它支持分布式控制系统中的微控制器和其他电子设备之间的通信。CAN协议的特点包括高速数据传输、高可靠性以及灵活性和实时性。 CAN协议的基本结构 CAN协议定义了数据在CAN总线上的传输格式。

5、CAN总线是一种为汽车和其他环境设计的多主通信系统，它可以实现高可靠性的实时通信。CAN协议使用差分信号传输，支持多节点共存，并能够处理较高的数据传输速率。CAN总线***设备能够将CAN总线与以太网、串行通信等其他网络协议相连接，使得不同协议的设备能够进行数据交换。

CAN总线通讯-J1939协议中的PGN和SPN讲解

PGN是参数组号，用于在J1939协议中对一组相关的参数进行分组，提供了一种结构化的方式来传输和解析这些参数。它涉及CAN ID的扩展数据页、数据页、PF和GE，用于定义参数组的特定部分以及指定参数的优先级和数据格式。

PGN （Parameter Group Number） 是参数组号，用于在 J1939 协议中对一组相关的参数进行分组，提供了一种结构化的方式来传输和解析这些参数。SPN （Suspect Parameter Number） 是参数号，每个 SPN 对应一个特定的参数，例如引擎转速、车速等，这样不同厂家的设备和系统可以通用和共享这些参数。

第三个字节为17，作为源地址标识，例如0x52代表氮氧设备，0x00代表ECU（电子控制单元）。在上述例子中，PGN码为00FECA。通过这种方式，PGN和SPN在J1939协议***同工作，为实现高效、标准化的数据通信提供了基础。通过理解PGN和SPN的原理和组成，可以更好地掌握和应用J1939协议，实现不同设备间的有效通信。

CANopen实时总线的基本概念与知识讲解,看完你就明白了

1、CANopen是一个标准的工业控制系统现场总线协议，特别适合实时控制的PLC，为集成的和可传输的工业应用提供了一个高效、低成本的解决方案。CANopen协议建立在CAL协议基础上，通过定义设备规范，更适合于标准化的工业组件。

2、CAN总线全称为Controller AreaNetwork，即控制器局域网，是国际上应用广泛的现场总线之一。它广泛应用于汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业。CAN总线由德国BOSCH公司于80年代初开发，用于解决现代汽车中众多控制与测试仪器之间的数据交换问题。

3、CANopen实时总线深入解析：让你全面了解其关键概念CAN与CANopen：基础与应用 CAN，由BOSCH引领，专为汽车控制设计，其多主通信机制确保了数据的可靠传输。它***用11-29位标识，支持数据块编码，以120Ω终端电阻驱动的双线差分接口，展现出了成熟且高性价比的特性。

4、plc接收CAN总线上的信息，可以配置成CANopen基本协议进行9针口程序编写。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。

5、在这个LIN总线的简介中，您将了解到LIN（Local Interconnect Network，本地连接网络）协议的基本知识，包括LIN总线和CAN总线的对比、LIN总线的应用案例、LIN是如何运行的以及LIN中的6种帧类型 请注意，这是一篇偏实用的简介，所以里面还会介绍到LIN总线数据记录的基础知识。

应用层CAN通信基本原理与实现

1、应用层CAN通信的基本原理是基于多主方式的串行通讯，实现上涉及创建套接字、指定设备、设置过滤规则和发送数据等步骤。以下是具体解释：基本原理： 多主方式：CAN总线允许所有连接的单元在总线空闲时发送数据，没有主从之分，提高了通信的灵活性和效率。

2、物理通信形式与数据格式CAN通过两条通信线以差分信号进行半双工通信，电平信号区分隐性（1）和显性（0）。CAN总线有高速和低速两种标准，高速CAN0是常用类型。数据帧和遥控帧是主要类型，遥控帧在实际应用中较为鸡肋，因为数据帧配合应用层协议通常足以完成需求。

3、CAN诊断的网络层与应用层基本知识如下：网络层： 功能：负责消息的封装和分段。 传输机制： 单帧传输：适用于7字节以内的数据，数据长度由byte0的低四位确定。 多帧传输：处理大容量数据传输，由首帧和连续帧组成。首帧包含数据长度信息，连续帧携带剩余数据。接收端通过流控帧控制发送速度。

4、理解CAN的基本原理：掌握CAN总线的传输机制、帧结构等基本概念。了解CAN节点的组成：学习CAN节点硬件和软件的构成，包括CAN控制器、收发器等。建立CAN应用层协议：根据具体应用场景，设计并实现CAN应用层协议。

5、CAN总线通过复杂的差分信号处理多路数据，实现多主机设计，节点间事件驱动的通信，通过标识符区分消息，而非地址式通信，节点根据预设的过滤规则接收或忽略信息。CAN通信***用CSMA/CD+AMP策略，保证了通信效率和可靠性，通过位同步和复杂的帧结构（SOF、ID、控制等段）实现高效通信。

6、物理层：CAN使用差分驱动两总线（公共回路），CAN信号是CAN-high和CAN-low线之间的电压差值。CANopen规范文件：包括通讯规范文件、设备规范文件等，描述了主要通讯机制和它们的描述。通过CAN总线配置设备：通过CAN总线配置设备的可能性是制造商要求自治的基本原则之一。

ROS基于SocketCAN的通信方式

1、socketcan_interface 是较为底层的包，与Linux的socketcan打交道。socketcan_bridge 是 ros中最常用的包 ，通过将接收到的topic转换为can数据发出去，或者把接收到的can数据转换为ros的topic。ros_canopen 是基于canopen应用协议的包，是上层协议。

2、安装依赖：根据开发需求，安装必要的软件包和库。配置socketcan：使用socketcan工具配置CAN接口，确保电脑与雷达之间的通信正常。开发接口：编写ROS节点，通过socketcan接口读取雷达的点云数据，并进行预处理和解析。数据可视化与调试：数据可视化：利用ROS的可视化工具显示雷达点云数据，便于调试和验证。

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